Ubuntu16.04及ROS Kinetic环境下安装使用RealSense SR300

1、准备条件

需要安装Ubuntu16.04及ROS Kinetic。

2、安装驱动

安装realsense的驱动流程可以根据Github上的官方推荐步骤来，链接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md
如果已经满足了准备条件，就可以开始了。先检测一下是否满足吧：

uname -r

如果>=4.4.0-50的版本就可以继续向下进行了，否则需要升级你的Ubuntu内核。
先安装一些依赖：

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

安装glfw3库：

sudo apt-get install libglfw3-dev

下面就在安装位置下载realsense库：

sudo git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

进入下载的librealsense路径下，再执行：

mkdir build && cd build
cmake ../
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

执行安装：

make && sudo make install

再安装video4linux视频内核驱动，这个过程中不能插上Realsense。在librealsense的路径下执行：

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

安装Openssl库：

sudo apt-get install libssl-dev

编译配置文件：

./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh

提示完成后，插上Realsense，再执行：

sudo dmesg | tail -n 50

可无失败信息则可验证安装驱动成功。
此时可以进入librealsense/build/examples文件夹，执行：

cd capture
./rs-capture

会出现Realsense拍摄的彩色图像和深度图，如下所示：

3、在ROS Kinetic环境下使用RealSense

安装ros下的realsense包：

sudo apt-get install ros-indigo-realsense-camera

终端执行：

roscore

打开一个新终端执行：

roslaunch realsense_camera sr300_nodelet_rgbd.launch

无报错时，就可以执行：

rosrun rviz rviz

选择CloudPoints2，就可以看到Realsense sr300获得的点云信息了。

但值得注意的是，从ros中获得的realsense点云信息是栅格化后的结果，丢失了不少原有的点云信息。

参考:
[1]http://www.ncnynl.com/archives/201703/1443.html
[2]http://blog.csdn.net/may0324/article/details/50981540
[3]https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md